ESP32でメカノイドのサーボ制御したい03(ツマミ)

前回、無事サーボが動いたので次はツマミでサーボを制御したいと思います。

使用するツマミは10kΩの可変抵抗（Bカーブ）

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ツマミからのデータを36pin（A0）に入力

void loop() {

  int hy01_val;

  hy01_val = analogRead(36); //ツマミからのデータを36pin（A0）に入力

  Serial.print("HEAD_YAW ="); //文字を送信

  Serial.println(hy01_val/16); //値を送信maxが4096なので16で割って大体255にする

  setJoint(HEAD_YAW, hy01_val/16);//36pin（A0）に入力された値をHEAD_YAWに代入

  delay(20);

180618_ESP_meccanoids_Servo_test03_VR.ino

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◆不明点

• 挙動がイマイチ（値が上手く取れてない？）
• 回転が反対なのでプラスとマイナスを逆にした（プログラム上で値を反転できる？）
• 0〜4096を０〜255にするには？

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◆資料

ADCに使えるピン

定数	GPIOピン
A0	36
A3	39
A4	32
A5	33
A6	34
A7	35
A10	4
A11	0
A12	2
A13	15
A14	13
A15	12
A16	14
A17	27
A18	25
A19	26

A1,A2は定義されていない。

GPIO0、2は書き込みモードの制御

GPIO15,12も他の機能で使われることがある

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◆参考
ESP-WROOM-32に関するTIPS

ESP32でメカノイドのサーボ制御したい02

さて今度は本題のESP32でサーボを動かしてみたいと思います。

改めてESP-WROOM-32とは・・・
WifiとBluetoothが扱えるモジュールで
ArduinoIDEで開発ができるがanalogWriteはなく
動作電圧は3.3Vなどいろいろ違いがあるらしい。

導入方法・Lチカの記事（ESP-WROOM-32を使ってみる)

いろいろ調べてみるとESP-WROOM-32単体の動作電圧は3.3Vだが
今回使用するESP32-DevKitC開発ボードにはNCP1117というレギュレーター（調節装置）が搭載されているので5Vで動かしても良い（多分）

回路図

いつも使っているブレッドボードでは穴が足らなくなるので２個をまたいで使用

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さて・・・どう繋げる？？
ピンマップ

こんな感じで

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試しに前回のプログラムMeccanoid_Servo_test_3.inoのpinを25に変更して

コンパイルしたらエラー（analogWriteはダメ？)

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analogWriteをledcWriteに変更

エラーが消える

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サーボ動きました☆
180618_ESP_meccanoids_Servo_test02.ino

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ヒント
ピン設定をArduinoとESP32で切替たい時は
＃ifdefで設定しておくと楽

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参考
ESP-WROOM-32を使ってみる
【ESP32】PWMでモーターを制御する方法
analogWrite(pin, value)
【ESP32】5Vピンについて
Wi-Fi+BLE無線モジュールESP-WROOM-32搭載開発ボード【ESP32-DEVKITC】

ESP32でメカノイドのサーボ制御したい01

まずはArduinoUNOでサーボを動かしてみる。
概念としてはこんな感じ。

（Image from http://fritzing.org/projects/meccanoid-g15-smart-servo-chain-warduino)

（Image from　https://meccontrol.com/help/software/devices/meccanoidservomotor）
Meccanoid Arduino Libraryをインストール
/Users/〇〇/Documents/Arduino/libraries

meccanoid_arduino_demoをゴチョゴチョして動かす

前半部分はそのまま（良くわかっていない・・・）
後半はコレ↓

void loop() {

  //D6ピン_アウト
  setJoint(HEAD_YAW, 0);
  delay(500);

  setJoint(HEAD_ROLL, 0);
  delay(500);

  setJoint(HEAD_YAW, 127);
  setJoint(HEAD_ROLL, 255);
  delay(500);

  setJoint(HEAD_YAW, 127);
  setJoint(HEAD_ROLL, 255);
  delay(1000);

}

サーボを動かす場合は外部から電源を取るらしいが
今の所、Arduinoからの電源で動く
繋ぎ方合ってる？？

まぁ動くからOK

次はこれをESP32でも出来るかやってみる

続く

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参考
第57回 Arduinoでモーター再入門（その１）サーボモーターの基本
Meccanoid Servo Motors
Meccanoid Open Source Programming
Meccanoid Arduino Library
meccanoid_arduino_demo

AbletonでArduinoを制御したい01

一応出来たけど不安定です。

これをOSC、ワイヤレスで飛ばしたい・・・。

LED長い方がプラス!!

MaxのArduinoプラグインだと首・頭など振り分けできない？？

不安定・・・Abletonが落ちる

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参考

   

LED control with the Ableton Session View and Arduino
第30回 OSC通信でArduinoと他のアプリを連携させてみる。(前編)
Firmataプロトコル概要 (Ver 2.3)

WiiヌンチャクとArduinoを使ってモーターを制御したい

WiiヌンチャクとArduinoを使ってモーターを制御したい

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いろいろサンプルがあったけど動いたのは

https://github.com/todbot/wiichuck_adapter/tree/master/firmware/WiichuckDemo

nunchuck_funcs.h

WiichuckDemo.ino

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メモ

シリアルモニターに値を出したい時は

    Serial.begin(19200);　の数字を合わせる

上手くいかない時は再接続や再起動を試す

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WiichuckDemo.inoではジョイスティックの値が取れないので

nunchuck_joyx();

nunchuck_joyy();

を追加する。

＿＿＿＿
一応動いた

注意事項
正規品でないwiiヌンチャクでは値が取れませんでした。

ESP-WROOM-32を使ってみる

準備
ArudinoIDEでESP-WROOM-32を使えるようにする。

マルツ電波さんで購入￥1371-

1.ドライバーをDLしインストール

 https://jp.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers#mac

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2.ターミナルを起動して下記をコピペ

(

mkdir -p ~/Documents/Arduino/hardware/espressif && \
cd ~/Documents/Arduino/hardware/espressif && \
git clone https://github.com/espressif/arduino-esp32.git esp32 && \
cd esp32 && \
git submodule update --init --recursive && \
cd tools && \
python get.py

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3.Arduino IDE のメニュー

ツール > ボード→ ESP32 Dev Module

ツール > シリアル →/dev/cu.SLAB_USBtoUART

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4.配線

(image from arduino-esp32/esp32_pinmap.png at master · espressif/arduino-esp32)

Lチカのスケッチをテスト

なんか出てるけど・・・

光ったのでOK

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<不明点>
なんかメッセが出てる
Aruidnoとして使う時のアナログピンってADCの事？？

<注意事項>
USBケーブルによってシリアルボードが認識されない時がある。

<参考サイト>
ESP-WROOM-32 を Mac で遊ぶための準備
MacでESP32のLチカ（Arduino IDE版）
ESP32-DevKitCを使ってみた〜環境構築からタッチセンサによるLチカまで〜
ESP-WROOM-32 に関する記事です。（ピンの事とか書いてある）
第69回 ESP-WROOM-32をArduinoで触ってみよう(環境構築セットアップ～Lチカ編)
SWITCH SCIENCEさんのサイト